Cette pince a pour rôle d'attraper le lingot du premier étage et les deux pièces au dessus.
Pince totalement ouverte :
Les bras sont à l'interieur du robot
Pince semi-ouverte :
Les bras sont à 90° du cap du robot
Pince fermée :
Les bras sont refermés sur les objets
L'ensemble des mouvements est piloté par un seul servo-moteur, le dernier disponible puisque les deux autres actionneurs sont les moteurs pour le déplacement.
Cette assemblage s'intègre à l'arrière du robot comme sur la photo ci-dessous.
Integration de la pince sur la face arrière du robot
Parmis les prototypes de pince que j'avais conçu il y a quelques semaines, j'avais réalisé une pince qui pouvait, en plus du lingot et des deux pièces du dessus, prendre les deux pièces au bas du totem. Après plusieurs simulations de trajets / stratégie, j'ai décidé de laisser vide la partie située sous la pince à l'arrière du robot. Cela diminuera grandement la (mal)chance qu'une pièce empêche au robot de se plaquer contre le totem et cela pourrait même, en marche arrière, récupérer les pièces et lingots posés au sol !
Avant cela, il va falloir encore quelques heures de travail avant que cela soit intégrer mécaniquement et que cela fonctionne ...
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