" ... ça roule ! "

Oui ça roule ! Et ça roule bien même !

Après avoir remis à jour tous les programmes suite à la mise à jour du firmware,
Après avoir modifier la mécanique du module déplacement,
Je me suis rendu compte que le robot se décalait au fur et à mesure de ces déplacements.

Pourtant le robot avait constament un bon cap et en ligne droite il parcourait toujours la bonne distance.

Finalement, après maintes essais, je me suis rendu compte que l'entraxe des roues folles ne correspondait pas à l'entraxe des roues motrices.
Je vous passe tous les essais et calculs effectués mais désormais le robot me communiquera la position du centre des roues motrices. Encore mieux lorsque je demanderais au robot de se déplacer jusqu'à une cible, c'est bien l'entraxe des roues motrices qui atteindra la cible !

Sans plus attendre voici une petite vidéo des performances du robot en terme de déplacement :

- 1 mètre parcouru en 3,7 secondes
- s'approche à moins de 10 mm de la cible avant de passer à la suivante
- erreur de moins de 5 mm au bout de 5 m parcourus

Prochaine phase :
- Montage mécanique de la pince
- Evitement total de l'obstacle