Il y a quelques semaines, j'avais posté un message concernant le fait de détecter et d'éviter l'adversaire, depuis le robot a beaucoup évolué mais le programme reste bien fonctionnel. Ainsi actuellement le robot arrête d'avancer lorsqu'il détecte un objet devant lui (ou recule s'il est trop près) à partir du capteur ultra son.
Cet équipement est obligatoire pour l'homologation et reste très pratique pour éviter les chocs entre robots. Cependant tout équipement similaire ne permet pas de détecter à coup sûr tout robot adverse ou tout objet en travers du chemin. De plus cette année, il y a des elements de jeu (les pièces en l'occurence) qui risquent de poser problème à beaucoup d'équipes. Comme vous pouvez le constater sur la vidéo ci-dessous (Précoupe du Trégor) la loi de Murphy nous rappelle que chaque pièce est un piège, l'épaisseur de 1mm et la forme circulaire fait qu'il peuvent se coincer à peu près partout : sous le robot, entre le robot et le totem ou n'importe quel autre objet...
Vidéo de la précoupe du Trégor (31 mars 2012)
Le risque principal est donc que le robot continue d'avancer alors qu'une pièce l'en empêche. Il faut donc que le robot se rende compte qu'il n'avance plus avant de pouvoir réagir. Dans mon cas, la présence de roues codeuses, indépendantes des roues motrices, me permet de capter cela : lorsque les roues codeuses ne tournent plus (ou tournent en sens inverse) alors que la consigne est d'avancer, le robot doit reculer un peu avant de reprendre son déplacement. Bien entendu cela ne veut pas dire que la pièce se décoincera toute seule mais c'est un début !
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