Premiers tours de roues d'OLEG vers un point cible

Vous pourrez voir ci-dessous une video d'OLEG réalisant son déplacement, de sa position vers un point cible défini. Pour cet exemple, il va flirter avec les bords de la table (il le fait bien) avant de revenir à son point de départ. Avant de poster cette vidéo, j'ai bien entendu fait plusieurs essais pour régler les diffèrents paramètres pour avoir un déplacement assez fluide.

Correctifs :

Par contre j'ai du revoir la programmation de la correction de trajectoire. En effet, je trouvais que le robot ne revenait pas assez rapidement sur le bon cap dans les derniers degrés d'écart. Aussi j'ai rajouté une condition doublant le virage lorsque le cap du robot est à moins de 15° du cap à prendre. Maintenant le robot arrive presque droit vers la cible !

J'ai de plus du revoir la programmation de DistCibl car la racine carrée prend trop de temps à mon goût à être calculée.  A la place de la racine carrée, je prend simplement la plus grande valeur (absolu) entre Yc-Yr et Xc-Xr. Désormais OLEG est un peu plus aléatoire dans son approche mais le temps de calcul permet à OLEG d'être plus réactif sur son positionnement. Car au final, à l'approche du point cible, cela ne change pas grand chose d'être à 5 ou 7 mm, par contre s'il faut 1 seconde de plus pour faire le calcul, il faudra aller beaucoup plus lentement à l'approche de la cible pour ne pas s'arrêter trop tard !

Résultat :

Pour résultat le robot parcours un peu plus de 1,6 m dont 2 rotations de plus de 270° et il revient assez précisement vers son point de départ (croix blanche). Il le fait en 20 sec sachant que la vitesse max n'est pas atteinte et que j'avais demandé à faire que l'approche des points intermediaires soit précise, donc lente. En bref : ça marche !

Déplacement d'OLEG