Après quelques modifs mécaniques et quelques programmations, OLEG était en théorie capable de marquer des points. Le meilleur moyen de s'en assurer c'est bien entendu par la pratique, sur une vraie table avec des objets à taille réel !
Pour cela je suis entré en contact avec une école d'Ingé du Mans, l'ENSIM, qui a accepté un échange ce matin. Nous avons pu discuter un peu stratégie et j'ai pu faire quelques essais sur table réelle.
Pour info l'ENSIM est une équipe qui a fait quelques très bon classement ces dernières années dont :
- 25ème en 2009 : http://www.youtube.com/watch?v=0kSwCshufP0
- Qualifié pour les phases finales en 2010 : http://www.youtube.com/watch?v=0K1jtNpQ-o4
Je suis très satisfait des essais de ce matin, d'une part parce que OLEG a marqué des points et d'autre part parce que j'ai rencontré quelques problèmes de réaction aux évenements. Pour ces essais, j'ai équipé OLEG d'une pince pour pouvoir prendre les lingots dans les totems. Sans plus attendre, voici une vidéo où OLEG marque 9 pts !
Problèmes rencontrés :
- Manque de puissance (parfois) à l'approche du point cible, ce qui fait que le robot n'avance plus (comme sur la vidéo)
- Détection des lingots au sol, l'ultra son est positionné trop bas
- Les pièces bloquent le robot car il roule dessus
- Mon programme de détection de collision (mis en place uniquement lorsqu'OLEG recule contre le totem) n'est pas efficace à chaque fois
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