J'ai beaucoup de personnes à remercier !
Vis à vis du temps passer sur ce projet, je tiens à remercier très chaleureusement ma femme pour tous les moments où j'étais sur mon robot plutôt que sur d'autres choses plus 'utiles', pour tous le soutien apporter quand ça ne marchait pas et pour la surprise des huitièmes de finale !
Vis à vis de mon classement (6ème), je n'aurais jamais pu l'atteindre si Ali Baba et l'équipe de primaires de Chaufour Notre Dame ne m'avait pas prêter une 'brique', quelques moteurs et capteurs. Mon robot secondaire, il est à vous, et ça a été 20 pts sur 5 matchs grâce aux bouteilles mais 20 pts de victoire aussi grâce à la diffèrence de points ! Sans ces 40 pts, oLeg n'aurait jamais pas été 6 ème !
Vis à vis de la préparation à la coupe, je remercie l'ENSIM du MANS pour tous les essais réalisés sur leur table de jeu, pour l'ambiance à la coupe et pour votre aide à la mise en place des robots sur les matchs.
Vis à vis du déroulement des matchs, je remercie pour leur fair-play et pour les échanges chaleureux les équipes (dans le désordre) :
- Sudriabotik
- ENSSAT Robotique
- ARD
- Club ECAM
- [Kro]Bot Jr
Vis à vis des échanges sympas avec les stands d'à côté, je remercie :
- INSA Strasbourg , 21ème c'est un très bon classement !
- INSA Toulouse , vous méritiez d'être dans les 16 mais il faudra moins de bugs !
- ENSIMELEC , on aurait voulu être à côté qu'on aurait pas réussi à le faire !
Merci pour les échanges techniques et la découverte de superbes robots :
- ARD : J'adore le look et je vous souhaite de faire tout ce que vous voulez faire !
- SPACE CRACKERS : Je suis un grand fan de votre robot, surtout de la mécanique du principal !
- INSA Toulouse : Je suis déçu pour vous, vous auriez pu faire beaucoup beaucoup mieux, ce sera pour l'année prochaine ;-) !
- SMART : Votre système d'évitement est génial !
- Poivron : Bon, je ferais pas un robot en bois mais je suis très content d'avoir contribué à ce que vous gagniez 5 pts en plus ;-) !
- Cubot : Parce que, quand même, vous avez failli ne jamais faire rentrer vos robots !
Et enfin un grand et très très gros merci à tous ceux qui sont venus me soutenir avant les phases finales et tout au long de la compétition !
Objectifs : Efficacité et Pédagogie
dimanche 20 mai 2012
Bilan 2012 d'oLeg
Rappel des Objectifs d'Oleg pour 2012 :-
Efficacité :
J'envisage de faire qu'Oleg soit un robot efficace par rapport à son coût, au nombre de membres dans l'équipe, et bien entendu par rapport au nombre de points marqués ! Le but principal est de montrer qu'on peut faire quelque chose d'efficace avec 'peu' !
- Pédagogique :
Je ne sais pas encore comment rendre mon projet pédagogique mais dans l'idée je voudrais réussir à transmettre :
- cette passion de la robotique aux plus jeunes
- ma méthode de gestion de projet pour que chacun atteigne les objectifs qu'il s'est fixé
Conditions de réalisations d'Oleg :
Pour atteindre ces objectifs, je me suis définis plusieurs critères. Oleg devra au final :
- être le plus aéré et transparent possible : que tout le monde voit ce qu'il se passe dedans
- être le plus simple en terme d'actionneurs et capteurs
Résultat :
- 5 Victoires consécutives dans les phases éliminatoires
- 19 points marqués par match en moyenne (hors point de victoire) avec un mini à 4 points et un maxi à 33 points
- Une 6 ème place à la coupe de France de Robotique !
Tout ça avec 2 robots en base LEGO !
Le principal (OLEG) :
- 4 Capteurs (2 roues codeuses et 2 ultra sons pour l'évitement)
- 3 moteurs (2 roues motrices et 1 pince)
Pour la petite histoire, le programme du robot principal a été changé entre l'homologation et le premier match. Mais du premier match aux huitièmes de finale, ni le programme, ni les piles ( 6 x piles AA ...) n'ont été changé !
Le secondaire (OLAF) :
Les élements capteurs et moteurs ont été 'prêtés' par l'école de Chauffour Notre Dame (72) le 7 mai (à J-9), le secondaire a été terminé d'assemblé le 12 mai (à J-4) et enfin la programmation du secondaire n'a été débutée que le 15 mai (à J-1) !
- 2 Capteurs (1 ultra son pour l'évitement et un capteur de contact pour l'Arrêt d'Urgence et Démarrage)
- 2 Moteurs (Deux rours motrices)
Pour la petite histoire, j'avais prévus une caméra, une boussole et un troisieme moteur pour l'activateur de bouteille, par manque de temps et d'efficacité, je suis resté sur quelque chose de simple mais fiable.
Conclusion :
Cette 19 ème édition de la Coupe de France de Robotique m'a permise d'atteindre mes objectifs, je crois avoir prouvé qu'un robot simple, qui est loin d'avoir coûté 10 000€, qui ne nécessite pas d'expertise particulière peut être efficace et atteindre les phases finales de la coupe de France !
Par cette 19 ème édition, j'ai aussi réalisé un rêve de gosse, être derrière l'écran à attendre que le commentateur vous appelle, entendre les spectacteurs vous applaudire ... C'est tout simplement énorme !
Si vous aussi vous avez peu de moyen mais que vous voulez que ça marche, n'achetez pas forcément des Legos mais allez y petit pas par petit pas, faire rouler votre robot, faites le se reperer et se déplacer jusqu'où vous voulez. Mais ne faites rien d'autres avant tout ça. Quand il se déplacera bien alors là vous pourrez lui donner des bras et peut être qu'un jour vous aussi vous serez sélectionnés aux phases finales de la coupe de France de Robotique !
J'envisage de faire qu'Oleg soit un robot efficace par rapport à son coût, au nombre de membres dans l'équipe, et bien entendu par rapport au nombre de points marqués ! Le but principal est de montrer qu'on peut faire quelque chose d'efficace avec 'peu' !
- Pédagogique :
Je ne sais pas encore comment rendre mon projet pédagogique mais dans l'idée je voudrais réussir à transmettre :
- cette passion de la robotique aux plus jeunes
- ma méthode de gestion de projet pour que chacun atteigne les objectifs qu'il s'est fixé
Conditions de réalisations d'Oleg :
Pour atteindre ces objectifs, je me suis définis plusieurs critères. Oleg devra au final :
- être le plus aéré et transparent possible : que tout le monde voit ce qu'il se passe dedans
- être le plus simple en terme d'actionneurs et capteurs
Résultat :
- 5 Victoires consécutives dans les phases éliminatoires
- 19 points marqués par match en moyenne (hors point de victoire) avec un mini à 4 points et un maxi à 33 points
- Une 6 ème place à la coupe de France de Robotique !
Tout ça avec 2 robots en base LEGO !
Le principal (OLEG) :
- 4 Capteurs (2 roues codeuses et 2 ultra sons pour l'évitement)
- 3 moteurs (2 roues motrices et 1 pince)
Pour la petite histoire, le programme du robot principal a été changé entre l'homologation et le premier match. Mais du premier match aux huitièmes de finale, ni le programme, ni les piles ( 6 x piles AA ...) n'ont été changé !
Le secondaire (OLAF) :
Les élements capteurs et moteurs ont été 'prêtés' par l'école de Chauffour Notre Dame (72) le 7 mai (à J-9), le secondaire a été terminé d'assemblé le 12 mai (à J-4) et enfin la programmation du secondaire n'a été débutée que le 15 mai (à J-1) !
- 2 Capteurs (1 ultra son pour l'évitement et un capteur de contact pour l'Arrêt d'Urgence et Démarrage)
- 2 Moteurs (Deux rours motrices)
Pour la petite histoire, j'avais prévus une caméra, une boussole et un troisieme moteur pour l'activateur de bouteille, par manque de temps et d'efficacité, je suis resté sur quelque chose de simple mais fiable.
Conclusion :
Cette 19 ème édition de la Coupe de France de Robotique m'a permise d'atteindre mes objectifs, je crois avoir prouvé qu'un robot simple, qui est loin d'avoir coûté 10 000€, qui ne nécessite pas d'expertise particulière peut être efficace et atteindre les phases finales de la coupe de France !
Par cette 19 ème édition, j'ai aussi réalisé un rêve de gosse, être derrière l'écran à attendre que le commentateur vous appelle, entendre les spectacteurs vous applaudire ... C'est tout simplement énorme !
Si vous aussi vous avez peu de moyen mais que vous voulez que ça marche, n'achetez pas forcément des Legos mais allez y petit pas par petit pas, faire rouler votre robot, faites le se reperer et se déplacer jusqu'où vous voulez. Mais ne faites rien d'autres avant tout ça. Quand il se déplacera bien alors là vous pourrez lui donner des bras et peut être qu'un jour vous aussi vous serez sélectionnés aux phases finales de la coupe de France de Robotique !
oLeg en huitième de finale !!
Tout simplement magnifique, un bonheur immense que d'avoir un robot qui fonctionne correctement et me permet d'arriver aussi bien classé. C'était inespéré, je visais une place dans les 30 premiers mais 6 ème c'est dingue !
Voici le classement des 16 premiers à l'issu des 5 matchs de qualifications :
RCVA bien entendu premier avec 100 pts d'avance sur le second. Pas de surprise pour le futur vainqueur ... Pour ma part, je constate que j'aurais pu conserver ma 5ème place si mon secondaire n'était pas tombé en panne puisque je n'ai que 3 points de retard sur Supaéro, école prestigieuse régulèrement très bien placée à la coupe.
Quand je vois le classement, je jubile, voir oLeg juste après Supaéro, devant BH Team (second en 2011), 37 points d'avance sur le super robot de SMART, j'ai vraiment réussi mon pari !
A ce niveau là, je sais que mes robots ne sont pas capables de dépasser les quarts de finales, en tout cas, je n'ai pas envie qu'ils passent au delà car ils ne sont pas aussi impressionnants que d'autres équipes. J'ai fais mes preuves, ce qui compte maintenant c'est le spectacle. Malgré tout, je veux tenter ma chance en 8ème car j'aimerais me faire éliminer à la loyal par Space Crackers, une équipe qui a un robot dont la mécanique est tout simplement géniale !
Mais bon, nous n'en sommes pas là, il me faut battre mes adversaires et il faut que Space Crackers gagne aussi leur match.
Le match éliminatoire des Huitièmes de finale :
J'affronte le robot Robotnik de l'INSA de Rennes. Un robot pas franchement impressionnant mais qui a eut le mérite, comme oLeg, d'être régulier. Leur robot est lent et je met en place une stratégie basique pour les contrer :
- Leur robot s'attaque a une partie de leur totem avant d'activer leurs bouteilles et c'est seulement à la fin qu'ils s'attaquent à la seconde partie de leur totem. C'est leur point faible, ayant deux robots, j'envoie mon secondaire activer rapidement les deux bouteilles et ensuite je le positionne au milieu du passage. Normalement leur robot voit mon secondaire et soit il s'arrête, soit il fait demi-tour, en tout cas je lui bloque le passage vers sa seconde bouteille. Au pire s'il fait le tour pour l'activer, mon principal sera venu lui prendre les points de son totem j'aurais toujours l'avantage. Mon robot secondaire reste donc au milieu du passage et se retire à la 55 ème seconde, mon robot principal a eut largement le temps d'arriver et de passer à ce moment là vers le totem adverse.
Voilà ma stratégie, simple mais normalement très efficace face à un adversaire qui n'aura comme je le pensais pas modifier son programme. Je suis donc très confiant, l'ambiance est géniale et ma famille est venu me supporter avec banderolle et t-shirts !
Voici le match :
Je ne sais pas ce que vous pensez de ce match mais moi je retiens que :
- L'adversaire est complètement aveugle, il ne voit aucun de mes deux robots et les poussent comme s'ils n'étaient pas là
- Aucun arbitre ne réagit et personne n'active l'arrêt d'urgence de l'adversaire
- Gràce à ça l'adversaire récupère l'autre partie de son totem est a donc plus de points
En théorie après un match comme celui-ci (les robots rentrent fortement en contact) on refait le match et si cela se renouvelle, on vérifie le système d'évitement des deux robots.
Pour ma part, j'ai demandé à rejouer le match et j'ai demandé à l'adversaire de vérifier que son système d'évitement fonctionnait toujours. L'adversaire m'a répondu qu'il n'avait 'pas le temps' de vérifier et après plusieurs demandes auprès des arbitres de refaire le match, la chef des arbitres m'a répondu : 'C'est le dernier match de 8ème, nous n'avons pas le temps de refaire le match.'
Je ne remercie donc pas l'arbitrage sur ce coup d'avoir permis à un robot théoriquement forfait de gagner ainsi en huitième (même si je peux comprendre leur réaction à cause du stress, de la fatigue et de la télé) et je remercie encore moins l'équipe de l'INSA de Rennes pour leur manque total de fair play et pour avoir offert un spectacle aussi naze aux spectateurs !
Quelques essais dans les stands prouveront que leur système d'évitement ne marchait effectivement plus, il ne fonctionnera pas plus au match suivant contre Space Crackers. Fort heureusement, il n'y aura pas eu de casse et Space Crackers me vengera.
Voici le classement des 16 premiers à l'issu des 5 matchs de qualifications :
| Equipe | Points | MJ | V | D | E | F | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 1er | RCVA | 263 | 5 | 5 | 0 | 0 | 0 |
| 2nd | ClubElek | 160 | 5 | 3 | 1 | 0 | 1 |
| 3ème | Space Crackers | 155 | 5 | 5 | 0 | 0 | 0 |
| 4ème | Télécom Robotics | 153 | 5 | 5 | 0 | 0 | 0 |
| 5ème | Supaero Robotik Club | 148 | 5 | 5 | 0 | 0 | 0 |
| 6ème | oLeg | 145 | 5 | 5 | 0 | 0 | 0 |
| 7ème | R3EA | 142 | 5 | 4 | 1 | 0 | 0 |
| 8ème | WheelsTeam | 132 | 5 | 3 | 1 | 1 | 0 |
| 9ème | BH Team | 126 | 5 | 4 | 0 | 0 | 1 |
| 10ème | LES DTRAQUES | 124 | 5 | 4 | 0 | 1 | 0 |
| 11ème | Robotnik | 119 | 5 | 4 | 1 | 0 | 0 |
| 12ème | Alpobot | 117 | 5 | 3 | 2 | 0 | 0 |
| 13ème | Reims2 | 114 | 5 | 2 | 3 | 0 | 0 |
| 14ème | Eirbot | 113 | 5 | 4 | 1 | 0 | 0 |
| 15ème | INTech | 112 | 5 | 4 | 1 | 0 | 0 |
| 16ème | S.M.A.R.T. | 108 | 5 | 3 | 2 | 0 | 0 |
RCVA bien entendu premier avec 100 pts d'avance sur le second. Pas de surprise pour le futur vainqueur ... Pour ma part, je constate que j'aurais pu conserver ma 5ème place si mon secondaire n'était pas tombé en panne puisque je n'ai que 3 points de retard sur Supaéro, école prestigieuse régulèrement très bien placée à la coupe.
Quand je vois le classement, je jubile, voir oLeg juste après Supaéro, devant BH Team (second en 2011), 37 points d'avance sur le super robot de SMART, j'ai vraiment réussi mon pari !
A ce niveau là, je sais que mes robots ne sont pas capables de dépasser les quarts de finales, en tout cas, je n'ai pas envie qu'ils passent au delà car ils ne sont pas aussi impressionnants que d'autres équipes. J'ai fais mes preuves, ce qui compte maintenant c'est le spectacle. Malgré tout, je veux tenter ma chance en 8ème car j'aimerais me faire éliminer à la loyal par Space Crackers, une équipe qui a un robot dont la mécanique est tout simplement géniale !
Mais bon, nous n'en sommes pas là, il me faut battre mes adversaires et il faut que Space Crackers gagne aussi leur match.
Le match éliminatoire des Huitièmes de finale :
J'affronte le robot Robotnik de l'INSA de Rennes. Un robot pas franchement impressionnant mais qui a eut le mérite, comme oLeg, d'être régulier. Leur robot est lent et je met en place une stratégie basique pour les contrer :
- Leur robot s'attaque a une partie de leur totem avant d'activer leurs bouteilles et c'est seulement à la fin qu'ils s'attaquent à la seconde partie de leur totem. C'est leur point faible, ayant deux robots, j'envoie mon secondaire activer rapidement les deux bouteilles et ensuite je le positionne au milieu du passage. Normalement leur robot voit mon secondaire et soit il s'arrête, soit il fait demi-tour, en tout cas je lui bloque le passage vers sa seconde bouteille. Au pire s'il fait le tour pour l'activer, mon principal sera venu lui prendre les points de son totem j'aurais toujours l'avantage. Mon robot secondaire reste donc au milieu du passage et se retire à la 55 ème seconde, mon robot principal a eut largement le temps d'arriver et de passer à ce moment là vers le totem adverse.
Voilà ma stratégie, simple mais normalement très efficace face à un adversaire qui n'aura comme je le pensais pas modifier son programme. Je suis donc très confiant, l'ambiance est géniale et ma famille est venu me supporter avec banderolle et t-shirts !
Voici le match :
Je ne sais pas ce que vous pensez de ce match mais moi je retiens que :
- L'adversaire est complètement aveugle, il ne voit aucun de mes deux robots et les poussent comme s'ils n'étaient pas là
- Aucun arbitre ne réagit et personne n'active l'arrêt d'urgence de l'adversaire
- Gràce à ça l'adversaire récupère l'autre partie de son totem est a donc plus de points
En théorie après un match comme celui-ci (les robots rentrent fortement en contact) on refait le match et si cela se renouvelle, on vérifie le système d'évitement des deux robots.
Pour ma part, j'ai demandé à rejouer le match et j'ai demandé à l'adversaire de vérifier que son système d'évitement fonctionnait toujours. L'adversaire m'a répondu qu'il n'avait 'pas le temps' de vérifier et après plusieurs demandes auprès des arbitres de refaire le match, la chef des arbitres m'a répondu : 'C'est le dernier match de 8ème, nous n'avons pas le temps de refaire le match.'
Je ne remercie donc pas l'arbitrage sur ce coup d'avoir permis à un robot théoriquement forfait de gagner ainsi en huitième (même si je peux comprendre leur réaction à cause du stress, de la fatigue et de la télé) et je remercie encore moins l'équipe de l'INSA de Rennes pour leur manque total de fair play et pour avoir offert un spectacle aussi naze aux spectateurs !
Quelques essais dans les stands prouveront que leur système d'évitement ne marchait effectivement plus, il ne fonctionnera pas plus au match suivant contre Space Crackers. Fort heureusement, il n'y aura pas eu de casse et Space Crackers me vengera.
Les matchs d'oLeg !!
Voici dans ce post le résumé et les vidéos prises durant les matchs.
1er match : oLeg 14 - 0 Sudriabotik
Le robot adverse ne démarre pas et je me dis que je vais faire une razia sans adversaire !
Malheureusement le secondaire ne démarre pas, je n'ai jamais compris pourquoi. A la fin du match, j'ai refais le test en coulisse et il a démarré !
Pour le robot principal, il fait bien son match et là je me rend compte que les élèments de jeu 'neuf' ne sont pas les mêmes que lors des essais et des homologations. Ils sont (je trouve) moins élastiques et le robot se bloque dessus pour un rien.
Voici la vidéo du match où le robot se bloque sur une pièce d'un côté du totem (ça n'était jamais arrivé ...) et de l'autre côté c'est la pince qui se bloque sur une autre pièce (ça n'était jamais arrivé ainsi non plus !). Le robot arrive finalement a se débloquer, il rapporte une pièce en plus du lingot, il arrive à aller jusqu'au totem adverse mais les 90 secondes sont déjà écoulées !
Résultat :
1 lingot et 1 pièce blanche : 4 points pour oLeg qui gagne le match et repart avec les 10 pts de la victoire !
oLeg se classe ainsi 47 ème sur les 102 équipes homologuées à ce moment là.
Modifications avant le second match :
- Aucunes modifications sur le robot secondaire, par contre j'enlève les pinces du bas au robot principal pour éviter qu'il se coince à nouveau. Je m'enlève donc la possibilité d'emporter 4 pièces de plus par totem.
2ème match : (27ème) ENSTA Bretagne 5 - 24 oLeg (47ème)
Ce match a du être joué deux fois. La première fois, je gagne le match, l'adversaire marque un lingot puis se bloque. L'équipe adverse déclare simplement à l'arbitre que leur robot ne fera plus rien, l'arbitre appui donc sur l'arrêt d'urgence. A la fin du premier match, nous ne nous comprenons pas avec l'arbitre car il compte déclaré forfait l'équipe de l'ENSTA puisque l'arrêt d'urgence a été activé ! Nous discutons longuement avec l'arbitre et nous décidons de rejouer le match. Je prend un risque puisque l'ENSTA est 27ème mais cela me permettra finalement de marquer 2 points de plus et l'ENSTA récupère ses 5 points. Je gagne en plus un apéro à l'ENSTA pour mon fair play !
Côté oLeg, le robot principal fonctionne bien les deux fois, il vide le totem (14 points) et se retrouve nez à nez avec le robot adverse ensuite. Le robot secondaire fait bien son travail, il va activer les deux bouteilles mais l'arbitre ne les compte pas car les élements ne sont pas 'completement' activer !
Je n'ai pas de vidéo de ce match.
Résultat :
3 lingots et 5 pièces blanches : 14 points pour oLeg qui gagne le match et repart encore avec les 10 pts de la victoire !
oLeg se classe ainsi 27ème sur les 131 équipes homologuées à ce moment là.
Modifications avant le troisième match :
- Aucunes modifications sur le robot principal qui fait bien son travail.
- Je modifie le programme et un peu de mécanique sur le secondaire afin qu'il active 'complètement' les bouteilles. Ce sera une méthode un peu 'bourrin' mais ça marchera.
3ème match : (32ème) Club ECAM 15 - 39 oLeg (27ème)
Je m'attend à un match serré face à un adversaire qui marque régulièrement ses points. Nous avons échangé avant le match pour connaître leur trajet, je me rend compte que mon secondaire risque de les croiser ou bien d'être sur le passage lorsqu'ils iront activer leur deuxième bouteille. Je modifie donc mon programme à la dernière minute afin que mon robot secondaire s'en aille et retourne vers son bateau après avoir activer la deuxième bouteille.
En réalité le robot va subir une panne après avoir activer leur première bouteille. En reculant contre la bouteille, un câble d'alimentation va se déconnecter ce qui me laissera le champ libre pour le robot principal jusqu'à leur totem ! Pendant ce temps, le robot secondaire revient vers son bateau mais il se décale légèrement et vient activer la seconde bouteille de l'adversaire !
Résultat :
4 lingots, 2 bouteilles et 7 pièces blanches : 29 points pour oLeg qui repart encore avec les 10 pts de la victoire. Et après avoir donné 5 points à l'adversaire, j'ai encore droit à un apéro !
oLeg fait un bond prodigieux dans le classement et se classe 7ème sur 142 équipes homologuées.
Modifications avant le quatrième match :
- Je modifie légèrement le programme du secondaire afin qu'il revienne vers son bateau sans être aussi près de la bordure.
4ème match : (7ème) oLeg 43 - 25 ARD (29ème)
Ce match là est le meilleur match d'oLeg, celui où tout à fonctionner parfaitement et où j'affronte un superbe robot ! ARD à un robot merveilleux qui donnera de très belles choses dans les années à venir, c'est sûr !
A nouveau mon secondaire revient vers son bateau pour laisser de la place à l'adversaire et à nouveau mon principal est plus rapide que l'adversaire et arrive à lui chiper quelques points dans son totem !
Résultat :
L'adversaire marquera 23 points, un bon score ! Mais de mon côté il y avait :
5 lingots, 2 bouteilles et 8 pièces blanches : 33 points pour oLeg qui repart avec les 10 pts de la victoire.
oLeg grapille quelques points et se place désormais 5ème de la coupe de France de robotique ! A l'issu du 4 ème match, oLeg a 32 points d'avance sur le 16ème ! Sauf si mon dernier match est une catastrophe, je devrais être dans les phases finales, un vrai rêve de gosse !
pas de vidéo
Modifications avant le quatrième match :
- Me disant que je suis en phases finales, je décide d'améliorer le programme du robot secondaire car son système d'évitement ne me plait pas et n'est pas digne des phases finales : s'il y a un adversaire devant, il s'arrête et ne fait plus rien. Je décide de l'optimiser afin qu'il pivote sur lui même jusqu'à ce qu'il n'y ait plus rien et qu'il reprenne ensuite sa course. Malheureusement, nous verrons que tout le monde n'a pas le même souhait de ne voir que des matchs 'propres' en phases finales ...
5ème match : (5ème) oLeg 25 - 10 [Kro]bot Jr (56ème)
J'affronte une équipe qui a eut du mal à s'homologuer et qui n'a pu faire le premier match. Je suis un peu déçu de ne pas tomber sur une équipe du haut du classement mais c'est le jeu.
Le principal s'occupe bien de son totem avec ses traditionnels 15 points rapportés dans le bateau. Du côté du secondaire, petite panne technique puisqu'en se recalant, à peine sorti de la zone de départ, le robot a perdu une pile et n'a donc pas pu activer les bouteilles. Le principal n'ira pas jusqu'au totem adverse car il trouvera le robot adverse sur son chemin, les robots chercheront à s'éviter, en vain.
Résultat :
3 lingots et 6 pièces blanches : 15 points pour oLeg qui repart une cinquième et dernière fois avec les 10 points de la victoire. oLeg perd une place, 6 ème tout de même de cette prodigieuse compétition !
Pas de video
1er match : oLeg 14 - 0 Sudriabotik
Le robot adverse ne démarre pas et je me dis que je vais faire une razia sans adversaire !
Malheureusement le secondaire ne démarre pas, je n'ai jamais compris pourquoi. A la fin du match, j'ai refais le test en coulisse et il a démarré !
Pour le robot principal, il fait bien son match et là je me rend compte que les élèments de jeu 'neuf' ne sont pas les mêmes que lors des essais et des homologations. Ils sont (je trouve) moins élastiques et le robot se bloque dessus pour un rien.
Voici la vidéo du match où le robot se bloque sur une pièce d'un côté du totem (ça n'était jamais arrivé ...) et de l'autre côté c'est la pince qui se bloque sur une autre pièce (ça n'était jamais arrivé ainsi non plus !). Le robot arrive finalement a se débloquer, il rapporte une pièce en plus du lingot, il arrive à aller jusqu'au totem adverse mais les 90 secondes sont déjà écoulées !
Résultat :
1 lingot et 1 pièce blanche : 4 points pour oLeg qui gagne le match et repart avec les 10 pts de la victoire !
oLeg se classe ainsi 47 ème sur les 102 équipes homologuées à ce moment là.
Modifications avant le second match :
- Aucunes modifications sur le robot secondaire, par contre j'enlève les pinces du bas au robot principal pour éviter qu'il se coince à nouveau. Je m'enlève donc la possibilité d'emporter 4 pièces de plus par totem.
2ème match : (27ème) ENSTA Bretagne 5 - 24 oLeg (47ème)
Ce match a du être joué deux fois. La première fois, je gagne le match, l'adversaire marque un lingot puis se bloque. L'équipe adverse déclare simplement à l'arbitre que leur robot ne fera plus rien, l'arbitre appui donc sur l'arrêt d'urgence. A la fin du premier match, nous ne nous comprenons pas avec l'arbitre car il compte déclaré forfait l'équipe de l'ENSTA puisque l'arrêt d'urgence a été activé ! Nous discutons longuement avec l'arbitre et nous décidons de rejouer le match. Je prend un risque puisque l'ENSTA est 27ème mais cela me permettra finalement de marquer 2 points de plus et l'ENSTA récupère ses 5 points. Je gagne en plus un apéro à l'ENSTA pour mon fair play !
Côté oLeg, le robot principal fonctionne bien les deux fois, il vide le totem (14 points) et se retrouve nez à nez avec le robot adverse ensuite. Le robot secondaire fait bien son travail, il va activer les deux bouteilles mais l'arbitre ne les compte pas car les élements ne sont pas 'completement' activer !
Je n'ai pas de vidéo de ce match.
Résultat :
3 lingots et 5 pièces blanches : 14 points pour oLeg qui gagne le match et repart encore avec les 10 pts de la victoire !
oLeg se classe ainsi 27ème sur les 131 équipes homologuées à ce moment là.
Modifications avant le troisième match :
- Aucunes modifications sur le robot principal qui fait bien son travail.
- Je modifie le programme et un peu de mécanique sur le secondaire afin qu'il active 'complètement' les bouteilles. Ce sera une méthode un peu 'bourrin' mais ça marchera.
3ème match : (32ème) Club ECAM 15 - 39 oLeg (27ème)
Je m'attend à un match serré face à un adversaire qui marque régulièrement ses points. Nous avons échangé avant le match pour connaître leur trajet, je me rend compte que mon secondaire risque de les croiser ou bien d'être sur le passage lorsqu'ils iront activer leur deuxième bouteille. Je modifie donc mon programme à la dernière minute afin que mon robot secondaire s'en aille et retourne vers son bateau après avoir activer la deuxième bouteille.
En réalité le robot va subir une panne après avoir activer leur première bouteille. En reculant contre la bouteille, un câble d'alimentation va se déconnecter ce qui me laissera le champ libre pour le robot principal jusqu'à leur totem ! Pendant ce temps, le robot secondaire revient vers son bateau mais il se décale légèrement et vient activer la seconde bouteille de l'adversaire !
Résultat :
4 lingots, 2 bouteilles et 7 pièces blanches : 29 points pour oLeg qui repart encore avec les 10 pts de la victoire. Et après avoir donné 5 points à l'adversaire, j'ai encore droit à un apéro !
oLeg fait un bond prodigieux dans le classement et se classe 7ème sur 142 équipes homologuées.
Modifications avant le quatrième match :
- Je modifie légèrement le programme du secondaire afin qu'il revienne vers son bateau sans être aussi près de la bordure.
4ème match : (7ème) oLeg 43 - 25 ARD (29ème)
Ce match là est le meilleur match d'oLeg, celui où tout à fonctionner parfaitement et où j'affronte un superbe robot ! ARD à un robot merveilleux qui donnera de très belles choses dans les années à venir, c'est sûr !
A nouveau mon secondaire revient vers son bateau pour laisser de la place à l'adversaire et à nouveau mon principal est plus rapide que l'adversaire et arrive à lui chiper quelques points dans son totem !
Résultat :
L'adversaire marquera 23 points, un bon score ! Mais de mon côté il y avait :
5 lingots, 2 bouteilles et 8 pièces blanches : 33 points pour oLeg qui repart avec les 10 pts de la victoire.
oLeg grapille quelques points et se place désormais 5ème de la coupe de France de robotique ! A l'issu du 4 ème match, oLeg a 32 points d'avance sur le 16ème ! Sauf si mon dernier match est une catastrophe, je devrais être dans les phases finales, un vrai rêve de gosse !
pas de vidéo
Modifications avant le quatrième match :
- Me disant que je suis en phases finales, je décide d'améliorer le programme du robot secondaire car son système d'évitement ne me plait pas et n'est pas digne des phases finales : s'il y a un adversaire devant, il s'arrête et ne fait plus rien. Je décide de l'optimiser afin qu'il pivote sur lui même jusqu'à ce qu'il n'y ait plus rien et qu'il reprenne ensuite sa course. Malheureusement, nous verrons que tout le monde n'a pas le même souhait de ne voir que des matchs 'propres' en phases finales ...
5ème match : (5ème) oLeg 25 - 10 [Kro]bot Jr (56ème)
J'affronte une équipe qui a eut du mal à s'homologuer et qui n'a pu faire le premier match. Je suis un peu déçu de ne pas tomber sur une équipe du haut du classement mais c'est le jeu.
Le principal s'occupe bien de son totem avec ses traditionnels 15 points rapportés dans le bateau. Du côté du secondaire, petite panne technique puisqu'en se recalant, à peine sorti de la zone de départ, le robot a perdu une pile et n'a donc pas pu activer les bouteilles. Le principal n'ira pas jusqu'au totem adverse car il trouvera le robot adverse sur son chemin, les robots chercheront à s'éviter, en vain.
Résultat :
3 lingots et 6 pièces blanches : 15 points pour oLeg qui repart une cinquième et dernière fois avec les 10 points de la victoire. oLeg perd une place, 6 ème tout de même de cette prodigieuse compétition !
Pas de video
Homologations réussies
Ouvertures des portes de la coupe de France le mercredi 16 mai 2012, je passe l'homologation le mercredi soir vers 21h30.
Bilan :
3 lingots : 3 * 3 = 9 pts
10 pièces dont 2 noires = 8 * 1 = 8 pts
0 bouteilles : 0 pts
Concernant les bouteilles, les personnes qui ont fabriqués les tables ont positionnés un element décoratif au dessus de l'element qu'il faut pousser. Le robot principal, qui vient en contact contre ces element, ne pouvait pas activer completement les bouteilles à cause de l'element décoratif au dessus. Je décide donc de modifier ma stratégie : mon robot principal ne s'occupera que des totems et mon robot secondaire ne s'occupera que des bouteilles.
Remarques des arbitres :
- Le système d'évitement fonctionne, par contre, lorsqu'il y a un adversaire devant mon robot recule. Le problème est que si l'adversaire continue d'avancer, le mien continue de reculer et risque de ne pas éviter un robot qui se trouverait derrière.
La demande des arbitres est donc de programmer un évitement devant/derrière : lorsqu'il y a quelque chose devant, je recule mais s'il y a quelque chose devant et derrière, je m'arrête.
Travail à faire suite aux homologations :
- Modifier mécaniquement le robot secondaire pour qu'il puisse activer les bouteilles
- Modifier le programme des deux robots pour l'évitement.
- Modifier le programme des deux robots pour ma nouvelle stratégie
Tout ce travail a été réalisé dans la nuit (blanche ...) et j'ai pu valider mon homologation dès le lendemain matin, avant les premiers matchs.
Bilan :
10 pièces dont 2 noires = 8 * 1 = 8 pts
0 bouteilles : 0 pts
Concernant les bouteilles, les personnes qui ont fabriqués les tables ont positionnés un element décoratif au dessus de l'element qu'il faut pousser. Le robot principal, qui vient en contact contre ces element, ne pouvait pas activer completement les bouteilles à cause de l'element décoratif au dessus. Je décide donc de modifier ma stratégie : mon robot principal ne s'occupera que des totems et mon robot secondaire ne s'occupera que des bouteilles.
Remarques des arbitres :
- Le système d'évitement fonctionne, par contre, lorsqu'il y a un adversaire devant mon robot recule. Le problème est que si l'adversaire continue d'avancer, le mien continue de reculer et risque de ne pas éviter un robot qui se trouverait derrière.
La demande des arbitres est donc de programmer un évitement devant/derrière : lorsqu'il y a quelque chose devant, je recule mais s'il y a quelque chose devant et derrière, je m'arrête.
Travail à faire suite aux homologations :
- Modifier mécaniquement le robot secondaire pour qu'il puisse activer les bouteilles
- Modifier le programme des deux robots pour l'évitement.
- Modifier le programme des deux robots pour ma nouvelle stratégie
Tout ce travail a été réalisé dans la nuit (blanche ...) et j'ai pu valider mon homologation dès le lendemain matin, avant les premiers matchs.
mercredi 16 mai 2012
La coupe c'est aujourd'hui !
Déjà ?!
C'est ce que beaucoup d'équipes se disent le jour de l'ouverture de la coupe de France de Robotique.
Et moi aussi !
Hormis l'organisation et la liste des choses à emporter, aujourd'hui commenceront les homologations. Et je ne suis pas encore tout à fait près pour cette étape. Le robot principal est très fonctionnel, il y a un programme pour chaque côté (rouge ou violet) de la table donc lui ne m'inquiète pas vraiment. Par contre le secondaire ne se déplace toujours pas ! Depuis mon dernier message où je vous l'ai présenté, je n'ai pas retravaillé dessus et pour être homologué, il doit sortir de la zone de départ, éviter un adversaire et s'arrêter soit par Arrêt d'urgence soit au bout de 90 secondes. J'ai donc encore du boulot avant que le secondaire marque ses propres points ...
Pour tous ceux qui souhaitent passer à la Ferté Bernard, voici le planning. Pour info, il y aura aussi les équipes étrangères car la finale européenne se déroulera dimanche après midi ! Du très beau spectacle en perspective !
C'est ce que beaucoup d'équipes se disent le jour de l'ouverture de la coupe de France de Robotique.
Et moi aussi !
Hormis l'organisation et la liste des choses à emporter, aujourd'hui commenceront les homologations. Et je ne suis pas encore tout à fait près pour cette étape. Le robot principal est très fonctionnel, il y a un programme pour chaque côté (rouge ou violet) de la table donc lui ne m'inquiète pas vraiment. Par contre le secondaire ne se déplace toujours pas ! Depuis mon dernier message où je vous l'ai présenté, je n'ai pas retravaillé dessus et pour être homologué, il doit sortir de la zone de départ, éviter un adversaire et s'arrêter soit par Arrêt d'urgence soit au bout de 90 secondes. J'ai donc encore du boulot avant que le secondaire marque ses propres points ...
Pour tous ceux qui souhaitent passer à la Ferté Bernard, voici le planning. Pour info, il y aura aussi les équipes étrangères car la finale européenne se déroulera dimanche après midi ! Du très beau spectacle en perspective !
lundi 14 mai 2012
Présentation d'OLAF
Lundi 07 mai dernier, Ali Baba me prêtait quelques elements LEGO afin de réaliser mon robot secondaire : OLAF.
Après un petit peu plus de 12 heures de travail, dont 2 heures de montage uniquement en LEGO, l'usinage et l'assemblage d'OLAF sont terminés ! (Hors futures améliorations bien sûr)
Après un petit peu plus de 12 heures de travail, dont 2 heures de montage uniquement en LEGO, l'usinage et l'assemblage d'OLAF sont terminés ! (Hors futures améliorations bien sûr)
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| OLEG (à gauche) et OLAF (à droite) |
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| Vue de Face
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| Vue de Dos |
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| Vue de Côté
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OLAF a deux roues motrices mais pas de roues folles. Pour se repérer sur le terrain, OLAF a à sa disposition une NXTCAM, une caméra qui devrait lui permettre de suivre la ligne noire vers la première bouteille. Ensuite nous verrons bien ce qu'il sera capable de faire mais techniquement, s'il repère les objets, il pourra soit avaler les pièces tout en avançant, soit activer le troisième actionneur à l'arrière pour les lingots. Pour éviter l'adversaire, un capteur ultra-son est disposé à l'avant, à 8 cm du sol, ce qui lui permettra de détecter le plus petit adversaire ! Un capteur de contact, sur le dessus, permettra de démarrer (jack) et arrêter (Arrêt d'Urgence) le robot.
Attrape lingot à l'arrière du robot
lundi 7 mai 2012
Mais qui est Ali Baba ?
Ali Baba, voilà comment j'appelle la personne qui encadre les enfants de l'école primaire de Chaufour Notre Dame ! Ali Baba, c'est celui qui a eut la merveilleuse idée, il y a 3 ans, de faire concourir ses élèves à la coupe de France de Robotique. Idée farfelue selon certains puisque des enfants ne peuvent rivaliser avec des étudiants des plus grandes écoles d'ingénieurs. Effectivement, ces enfants ne concourent pas pour les phases finales mais une homologation est déjà une très grande victoire pour eux !
Leur robot est des plus simples, il est fabriqué à partir d'un kit lego Mindstorms et ils conçoivent seuls (oui oui, seuls !) toute sa structure ainsi que le programme. Le comportement du robot est donc très très simple. C'est ce qui fait la beauté de l'évènement Eurobot puisque chacun vient pour apprendre et découvrir. Les jeunes élèves viennent découvrir toutes les possibilités technologiques et certains élèves étudiants apprennent l'humilité lorsqu'ils perdent face à un tout petit robot fabriqué par des primaires ...
Leur robot est des plus simples, il est fabriqué à partir d'un kit lego Mindstorms et ils conçoivent seuls (oui oui, seuls !) toute sa structure ainsi que le programme. Le comportement du robot est donc très très simple. C'est ce qui fait la beauté de l'évènement Eurobot puisque chacun vient pour apprendre et découvrir. Les jeunes élèves viennent découvrir toutes les possibilités technologiques et certains élèves étudiants apprennent l'humilité lorsqu'ils perdent face à un tout petit robot fabriqué par des primaires ...
Préparation du robot avant un match lors de la coupe de France 2011
Bienvenue chez Ali Baba ...
... Et les 40 primaires !
Hé oui, ce soir j'avais rendez vous avec l'équipe de l'école primaire de Chaufour Notre Dame (72) pour 'emprunter quelques elements lego' afin de concevoir OLAF, le robot secondaire.
Quelle ne fut pas ma surprise lorsque, alors que je m'attendais à 'récupérer les restes', je suis finalement tombé véritablement dans la caverne d'Ali Baba !! Voyez plutôt :
1 Brique NXT, 3 Servomoteurs, 2 Ultra Son, 2 Capteurs de contact, 1 capteur luminosité, 2 vérins linéaires (50 mm et 100 mm) et les câbles ! Il reste une certaine 'surprise', trop compliquée pour des primaires donc disponible ! Et puisque c'est une surprise, vous ne saurez ce que c'est qu'une fois que le robot fonctionnera avec !
C'est tout simplement trop puisqu'il n'y a que 4 ports pour les capteurs et 3 pour les actionneurs. Mais tout de même, là où je pensais devoir faire preuve d'ingéniosité avec peu de moyen, je me retrouve avec l'effet inverse : J'ai trop de possibilités ! Allez, gardons la tête froide et finissons déjà ce robot principal !
Hé oui, ce soir j'avais rendez vous avec l'équipe de l'école primaire de Chaufour Notre Dame (72) pour 'emprunter quelques elements lego' afin de concevoir OLAF, le robot secondaire.
Quelle ne fut pas ma surprise lorsque, alors que je m'attendais à 'récupérer les restes', je suis finalement tombé véritablement dans la caverne d'Ali Baba !! Voyez plutôt :
1 Brique NXT, 3 Servomoteurs, 2 Ultra Son, 2 Capteurs de contact, 1 capteur luminosité, 2 vérins linéaires (50 mm et 100 mm) et les câbles ! Il reste une certaine 'surprise', trop compliquée pour des primaires donc disponible ! Et puisque c'est une surprise, vous ne saurez ce que c'est qu'une fois que le robot fonctionnera avec !
C'est tout simplement trop puisqu'il n'y a que 4 ports pour les capteurs et 3 pour les actionneurs. Mais tout de même, là où je pensais devoir faire preuve d'ingéniosité avec peu de moyen, je me retrouve avec l'effet inverse : J'ai trop de possibilités ! Allez, gardons la tête froide et finissons déjà ce robot principal !
samedi 5 mai 2012
Journée d'essai du 05/05 à l'Ensim
De 10h à 17h non stop de robotique, de quoi se mettre dans le rythme de la coupe qui approche à grand pas !
A noter aujourd'hui :
- Amélioration (mécanique et programmation) du fonctionnement de la pince
- Validation du déplacement en marche avant et arrière
- Validation du pousse pousse pièce (un seul blocage à cause d'une pièce sur plus d'une 30aine d'essai)
En fin d'après midi, un programme permettait au robot de marquer jusqu'à 28 pts ! Dans ce programme, le robot s'attaque au totem puis à la première bouteille avant de retourner sur l'autre face du totem avant enfin de tenter d'activer la seconde bouteille. Cette dernière action et la suite a été programmé très rapidement sans corrections, je n'ai donc pas de vidéo où le robot marque 28 pts mais actuellement, sans adversaire, OLEG marque environ 20 pts en environ 60 secondes ! Ci-dessous, le robot marque 22 points.
Je tiens à remercier particulièrement l'équipe de l'ENSIM sans qui je n'aurais pas pu tester OLEG dans d'aussi bonnes conditions. Le rendez vous est donné à nouveau samedi prochain pour la programmation des 30 dernières secondes (mais que va - t - il faire ?!).
A noter aujourd'hui :
- Amélioration (mécanique et programmation) du fonctionnement de la pince
- Validation du déplacement en marche avant et arrière
- Validation du pousse pousse pièce (un seul blocage à cause d'une pièce sur plus d'une 30aine d'essai)
En fin d'après midi, un programme permettait au robot de marquer jusqu'à 28 pts ! Dans ce programme, le robot s'attaque au totem puis à la première bouteille avant de retourner sur l'autre face du totem avant enfin de tenter d'activer la seconde bouteille. Cette dernière action et la suite a été programmé très rapidement sans corrections, je n'ai donc pas de vidéo où le robot marque 28 pts mais actuellement, sans adversaire, OLEG marque environ 20 pts en environ 60 secondes ! Ci-dessous, le robot marque 22 points.
Je tiens à remercier particulièrement l'équipe de l'ENSIM sans qui je n'aurais pas pu tester OLEG dans d'aussi bonnes conditions. Le rendez vous est donné à nouveau samedi prochain pour la programmation des 30 dernières secondes (mais que va - t - il faire ?!).
mercredi 2 mai 2012
Combien de temps faut il pour faire un robot ?
Il n'y a pas plus tard qu'aujourd'hui on m'a demandé : "Combien de temps il t'a fallut pour faire ton robot ?"
Quelque soit le projet de robotique, quelque soit les robots que nous verrons à la coupe de robotique, il faut du temps et de l'argent pour mettre en forme notre créativité. Autant sur le côté financier nous faisons tous attention à notre budget (et c'est tant mieux !), autant nous ne savons pas toujours dire combien de temps nous avons passé à faire nos robots ... Personnellement, pour faire OLEG le robot principal, j'ai du travailler au moins 300 heures ! Et pourtant il n'est toujours pas fini, en même temps ce n'est jamais fini tant que nous n'avons pas exploité à 100% les capacités de nos machines.
Mais alors combien de temps faut-il pour faire un robot, combien de temps faut-il pour fabriquer un robot homologable ?
A l'heure actuelle je n'ai pas de réponse exacte, il faudrait savoir combien de temps auront mis chaque équipe pour rendre homologable leur robot. Pour ma part, à partir de lundi prochain je pourrais mettre à zéro le compteur du robot secondaire. En effet, une autre équipe de sarthe a accepté de me prêter des elements LEGO Mindstorms pour réaliser mon robot secondaire ! Je redigerais prochainement un message sur cette équipe sarthoise, certainement l'une des plus jeunes du concours. Je ne sais pas encore quels elements vont m'être prêtés et donc je ne peux pas encore commencer à faire le moindre schemas technique !
Ce qui m'amène à vous présenter par avance, les deux vikings Oleg (robot principal) et Olaf (robot secondaire) qui tenteront de dérober tout l'or de l'île cacahuète !
Quelque soit le projet de robotique, quelque soit les robots que nous verrons à la coupe de robotique, il faut du temps et de l'argent pour mettre en forme notre créativité. Autant sur le côté financier nous faisons tous attention à notre budget (et c'est tant mieux !), autant nous ne savons pas toujours dire combien de temps nous avons passé à faire nos robots ... Personnellement, pour faire OLEG le robot principal, j'ai du travailler au moins 300 heures ! Et pourtant il n'est toujours pas fini, en même temps ce n'est jamais fini tant que nous n'avons pas exploité à 100% les capacités de nos machines.
Mais alors combien de temps faut-il pour faire un robot, combien de temps faut-il pour fabriquer un robot homologable ?
A l'heure actuelle je n'ai pas de réponse exacte, il faudrait savoir combien de temps auront mis chaque équipe pour rendre homologable leur robot. Pour ma part, à partir de lundi prochain je pourrais mettre à zéro le compteur du robot secondaire. En effet, une autre équipe de sarthe a accepté de me prêter des elements LEGO Mindstorms pour réaliser mon robot secondaire ! Je redigerais prochainement un message sur cette équipe sarthoise, certainement l'une des plus jeunes du concours. Je ne sais pas encore quels elements vont m'être prêtés et donc je ne peux pas encore commencer à faire le moindre schemas technique !
Ce qui m'amène à vous présenter par avance, les deux vikings Oleg (robot principal) et Olaf (robot secondaire) qui tenteront de dérober tout l'or de l'île cacahuète !
Oleg :
Jeune et peu armé, c'est sa taille et son agilité qui lui permetteront de s'échapper avec son butin !
Olaf :
Seul viking à s'être porté volontaire avec Oleg pour cette périlleuse expédition, il ne sait pas lui même ce qu'il peut faire mais il veut bien le faire !
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